第20回
段差や溝などを踏破できる車輪型移動ロボット
知能機械研究室では、4足ロボット、移動ロボット、ロボット・スーツなどロボットの機構・制御に関する研究を行っています。
今回は、車輪型移動ロボットの研究について紹介します。
車輪を用いた移動は、エネルギー効率が高く、走行制御が容易であり、地面への侵襲性も低いため、車やバイクなど世の中に広く普及しています。しかし、一般的に乗り越えることが可能な段差の高さは、車輪直径の1/3以下の高さであるといわれており、段差や溝など不整地での踏破能力が低いという欠点があります。もし、不整地踏破能力の高い車輪型移動ロボットが実現すれば、様々な環境での新たな移動手段になると考えています。
現在、踏破能力の高い走行機構の検討、車輪型移動ロボットモデルを用いた走行実験などを行っています。
2016年1月21日 福田靖教授